Lập trình robot hàn là một công việc đòi hỏi sự cẩn thận, tỉ mỉ. Dưới đây là những điều NÊN và KHÔNG NÊN làm được chia sẻ bởi một chuyên gia.

Nếu bạn là một lập trình viên mới, đây sẽ là một quá trình phức tạp. Tuy nhiên, nếu chúng ta thực hiện một cách chính xác, nó sẽ giúp tăng năng suất đáng kể cho các nhà máy cũng như lợi tức đầu tư tuyệt vời (ROI).

Chương trình đào tạo từ Nhà sản xuất phụ tùng gốc (Original Equipment Manufacturer - OEM) cho thương hiệu robot của bạn chính là cách tốt nhất để học lập trình robot. Mặt khác, từ ban đầu, bạn cũng có thể thực hiện theo các thủ thuật và mẹo đã được chứng minh bởi các chuyên gia. Cũng như các quá trình chuyên môn khác, có những bước bạn cần phải thực hiện và những điều cần tránh khi lập trình trình tự mối hàn.

I. Đối với lập trình robot hàn.

Quá trình hàn hồ quang kim loại khí (GMAW) đối với hàn bằng robot và hàn bán tự động là như nhau. Một số thực tiễn được nêu trong các mã hàn có thể giúp cho giới sản xuất và chế tạo “kiểm soát” ứng dụng của các robot. Các ví dụ bao gồm cài đặt và sử dụng các quy trình hàn được thiết lập cho nhiều điều kiện chung phổ biến trong việc vận hành của bạn. Một vài mẹo nho nhỏ khác liên quan đến hàn sẽ giúp làm đơn giản hoá quá trình.

1. NÊN.

• Tạo thư viện File Hồ quang dựa trên kích thước mối hàn, đặt tên rõ ràng và chính xác cho từng tệp. Đánh số tương ứng cho tệp đầu và tệp cuối.
• Từng kích thước mối hàn trong các tệp dệt phải phù hợp với các tệp hồ quang.
• Xoá thẻ tốc độ trong các bước của quá trình nếu bạn muốn sử dụng tốc độ hàn được chỉ định trong tệp hồ quang đầu.
• Duy trì các chương trình hàn nhỏ (dưới 100 - 200 điểm). Một chương trình có quá nhiều điểm sẽ khiến cho việc điều chỉnh bị rối rắm. Luôn luôn gán cho mỗi mối hàn một dòng chú thích trước khi thực hiện bước hồ quang. Sử dụng các chương trình logic con để giữ nguyên kích thước dễ quản lý cho chương trình, chẳng hạn như một chương trình dành cho mỗi định hướng định vị nếu như có nhiều vị trí hàn trên một bộ phận có nhiều mặt.
• Tập trung vào tư thế mỏ hàn/ cánh tay cho các mối hàn, và sau đó bổ sung các động tác cắt không khí ở giữa các mối hàn nhẵn.
• Giữ một phần tổng thể để lập trình. Phần này phải được gán số hàn và số tệp kích thước hồ quang, cho phép tham chiếu nhanh để điều chỉnh mối hàn. Một phần in có vị trí hàn và các điểm chương trình được ghi chú có thể phục vụ cho cùng một mục đích.
• Giữ lại một bản ghi hoặc thay đổi hồ sơ cho công việc của robot, nơi mà các kỹ thuật viên có thể ghi chú ngày, thời gian và lý do thay đổi. Robot có thể có khả năng ghi nhật ký thay đổi vào các chương trình, nhưng có thể không ghi lại lý do thay đổi.

2. KHÔNG NÊN.

• Không tạo các chương trình có trục điều khiển không phù hợp, đặc biệt nếu hệ thống được trang bị bộ định vị phối hợp hoặc nhiều robot.
• Không tạo hoặc sử dụng nhiều cài đặt mối hàn (tốc độ và điện áp dây) trên nhiều vị trí hàn khác nhau có cùng loại khớp. Sử dụng tốc độ di chuyển để điều chỉnh nhiệt hoặc lấp đầy các khớp nối khác nhau. Tốc độ và điện áp dây sẽ kiểm soát “khả năng cháy” của dây và có thể được điều chỉnh nhằm làm giảm sự lan tỏa. Tốc độ di chuyển có ảnh hưởng rõ rệt nhất đến nhiệt, như đã được lưu ý bởi nhiệt lượng đầu vào: Nhiệt lượng đầu vào = (Amps x Volts)/Tốc độ di chuyển

II. Đối với mỏ hàn.

Một yếu tố quan trọng đối với việc hàn bằng robot chính là lựa chọn đúng loại súng hàn phù hợp với công việc làm bằng tay. Hơn nữa, khả năng lập trình robot hàn và điều khiển một mỏ hàn với hiệu quả tối đa cũng quan trọng không kém. Dưới đây là một số mẹo nhỏ cần ghi nhớ để robot hoàn thành công việc.

1. NÊN.

• Sử dụng một công cụ căn chỉnh mỏ hàn. Hầu hết các nhà sản xuất đều có bán loại công cụ này. Chúng có thể căn chỉnh được nhiều loại mỏ hàn. Bởi vì một mỏ hàn 45 độ sản xuất từ một nhà máy không phải lúc nào cũng giống với loại mỏ hàn 45 độ trong robot. Trước khi bạn bắt tay vào lập trình, hãy đặt mỏ hàn vào công cụ và đảm bảo độ cong chính xác. Nếu không, hãy dùng công cụ căn chỉnh để đường cong được ngay ngắn đúng vị trí, đảm bảo góc độ chuẩn xác trên mỏ hàn. Ngoài ra, nếu cần thay thế mỏ hàn, bạn có thể đặt mỏ hàn mới vào công cụ căn chỉnh trước khi cài đặt.
• Hãy tạo ra và duy trì một điểm trung tâm tốt (TCP) cũng như công việc kiểm tra. Từ đó giúp xác nhận vị trí TCP và căn chỉnh chuẩn xác trước khi chạm vào các điểm. Các nhà cung cấp và tích hợp robot có thể có đồng hồ đo hoặc công cụ giúp tự động hóa quá trình này.
• Nếu bạn đang tìm vị trí để xác định mối hàn, hãy xem qua lịch trình tìm kiếm và nhấn “Bật” trước khi chạm vào các điểm. Nếu không, các điểm bạn tìm kiếm sẽ bị mất liên lạc với các điểm hàn.
• Lập trình tất cả các điểm hàn có độ dài dây chìa ra ngoài (khoảng cách giữa đầu tiếp xúc và mối hàn) bằng nhau. Bạn có thể tạo một “điểm dẫn” bằng cách khoan một điểm tiếp xúc và chèn vào một vonfram được mài nhọn hoặc mũi khoan với độ dài chìa ra mong muốn. “Điểm dẫn” sẽ được thẳng và có thể giúp loại bỏ các ảnh hưởng của việc truyền dây lên vị trí TCP. Nếu bạn đang sử dụng dây hàn thực thụ, hãy luôn cắt bớt dây thành cùng một độ dài khi lập trình với bộ phận gạt hoặc thước đo.

2. KHÔNG NÊN.

• Không bao giờ chỉnh sửa vị trí của một bộ phận khi xảy ra lỗi. Hãy đảm bảo mọi thứ đều hoàn hảo trong bộ phận hoặc quá trình ngược dòng. Bạn không muốn phải thay đổi một điểm để phù hợp với bộ phận bị sai thông số, vì điều này sẽ làm cho các bộ phận đúng thông số không hàn được chính xác.
• Bạn đừng chọn mỏ hàn robot dựa trên những bộ phận gây tiêu hao trong hộp công cụ. Việc có các bộ phận giống nhau trong nhà máy nghe có vẻ thuận tiện. Song, nhiều người vẫn tiếp tục sử dụng các góc cổ mỏ hàn khác nhau hoặc các mẫu thiết kế có kỳ hạn. Bởi vì cho dù họ có sử dụng các công cụ khác nhau thì cuối cùng các bộ phận cần bảo trì vẫn như cũ.
• Đừng sử dụng các cổ mỏ hàn nối dài hoặc các vòi phun hẹp trừ khi cực kỳ cần thiết. Cổ nối dài sẽ làm hạn chế sự lặp lại và dễ bị hư hại hơn. Đường kính vòi phun nhỏ sẽ thường xuyên bị tắc nghẽn do sự tán xạ và đòi hỏi bạn phải khoan nhiều hơn.

III. Xem xét nguồn điện.

Những tiến bộ trong công nghệ biến tần và bộ xử lý với tốc độ nhanh hơn đã khiến cho việc kiểm soát quá trình hàn trở nên chính xác hơn, có lợi cho hàn robot. Các thương hiệu nguồn điện cung cấp nhiều công nghệ đa dạng, độc đáo với các giao diện mạnh mẽ nhưng đồng thời dễ sử dụng giúp bạn tạo ra các mối hàn chất lượng cao.

Hầu hết các nhà sản xuất đều cung cấp nhiều biến thể quy trình cho cùng một loại dây, kích cỡ và hợp khí nhất định. Chúng thường được thay đổi bởi chương trình robot để cung cấp các đặc tính hàn tối ưu đối nhiều điều kiện chung khác nhau. 

1. NÊN.

• Bên cạnh các cài đặt riêng lẻ, bạn nên theo dõi quá trình hàn được chọn từ nguồn điện, chẳng hạn như tốc độ và điện áp dây. Đây có thể là một chú thích trong chương trình hàn nếu nó không được liên kết với các chỉ dẫn cài đặt mối hàn.
• Thiết lập hoặc lập trình các quy trình hàn áp dụng cho hoạt động của bạn vào các chương trình nguồn điện hoặc bảng chọn robot. Nếu hôm nay chúng không được sử dụng trên một bộ phận cụ thể, chúng vẫn sẽ được lưu lại ở một chương trình đã biết trước để được sử dụng trong tương lai.

2. KHÔNG NÊN.

• Không thay đổi cục bộ từ bảng nguồn nếu bạn đang điều khiển chuỗi bằng robot. Một quy trình hoặc tham số có thể được thay đổi trên nguồn điện vì lý do tạm thời hoặc thích hợp, nhưng các chương trình cũ hơn có thể tham chiếu cài đặt đã thay đổi và dẫn đến những kết quả không mong muốn.

IV. Xem xét robot hàn.

Có thể bạn đã quen với tầm quan trọng của việc sử dụng các góc mỏ hàn trong công việc hàn, nhưng lập trình robot hàn trong việc tạo ra chuyển động một cách hiệu quả và nhanh chóng nhất đã thay đổi ít nhiều. Một chương trình robot ổn định sẽ ngăn robot kết thúc công việc ở các vị trí/tư thế phóng đại và cân bằng chuyển động của hướng mỏ hàn với vị trí cánh tay robot.

1. NÊN.

• Tất cả các chuyển động không xử lý phải là chuyển động chung (chuyển động không nội suy). Các chuyển động mà trong đó có một trục di chuyển hơn 180 độ nên được thực hiện thành 2 bước di chuyển để đảm bảo chuyển động mượt mà.
• Giữ tư thế robot với vị trí nhà càng gần càng tốt. Cố gắng giữ nguyên tư thế mặc định và đừng tắt robot ở một tư thế kỳ quặc nếu không thực sự cần thiết.
• Cụ thể hơn - là giữ cổ tay, trục 5 mũi nhọn hướng xuống dưới để góc của mỏ hàn tạo thành một góc làm việc với khớp hàn (nếu khớp nằm ngang).

2. KHÔNG NÊN.

• Không sử dụng chuyển động của các trục chính (trục 1, 2 và 3) để định vị góc của mỏ hàn. Chuyển động hiệu quả nhất sẽ sử dụng trục cổ tay để định hướng mỏ hàn, trong khi chuyển động của trục chân chỉ thực hiện chuyển động tịnh tiến.
• Không sử dụng chuyển động mỏ hàn quá mức để tạo ra một điểm kỳ dị của bất kỳ trục nào (chủ yếu là trục 4 và 5) trong quá trình hàn.

Thực hiện hàn robot không phải là một công việc mà chúng ta có thể xem nhẹ. Bất kỳ bước nào bạn thực hiện để làm cho việc lập trình robot hàn được trơn tru hơn, hiệu quả hơn đều có thể tối ưu hóa sản xuất. Điều này đặc biệt đúng khi bạn có nhiều nhân viên duy trì nhiều công việc robot.

Chúc bạn thành đạt trong công việc và hạnh phúc trong cuộc sống !

Hotline / Zalo: 0903 666 014

Website: https://uniduc.com/vi

-------------////--------------------------------------------////------------

HUMANOID ROBOT CỦA CÔNG TY UNIDUC SẢN XUẤT PHÁT TRIỂN.