Robot công nghiệp có cấu hình trục khác nhau. Tuy nhiên, phần lớn các robot có khớp nối có sáu trục hay còn được gọi là sáu bậc tự do. Robot 6 trục mang đến cho chúng ta sự linh hoạt và có thể ứng dụng rộng rãi hơn so với những robot có ít trục hơn.

Có lẽ bạn sẽ thắc mắc tại sao nhiều công ty lại sử dụng robot 6 trục mà không phải là 3, 4, 5 hay 7 trục? Như bạn đã biết, các robot này phù hợp với nhiều ứng dụng, còn một số ứng dụng khác thì không. Vậy, nó phù hợp với các ứng dụng nào? Trong bài viết hôm nay, Uniduc sẽ giải thích về các trục trong robot 6 trục, các đặc điểm chính và khi nào thì chúng ta nên sử dụng nó.

I. Cấu tạo robot 6 trục gồm những trục nào? 

Trục 1: nằm ở đế robot, cho phép robot xoay từ trái sang phải. Chuyển động quét này mở rộng khu vực làm việc để bao gồm khu vực ở hai bên và phía sau cánh tay. Trục này cho phép robot quay tối đa 180 độ từ điểm trung tâm.

Trục 2: cho phép cánh tay dưới của robot mở rộng về phía trước và phía sau. Nó cung cấp năng lượng cho sự chuyển động của toàn bộ cánh tay dưới.

Trục 3: mở rộng tầm với của robot. Nó cho phép cánh tay trên nâng lên và hạ xuống. Trên một số mô hình khớp nối, nó còn cho phép cánh tay trên vươn ra phía sau cơ thể, tiếp tục mở rộng khu vực làm việc. Trục này giúp cho cánh tay trên truy cập bộ phận tốt hơn.

Trục 4: hoạt động cùng với trục 5, hỗ trợ cho việc định vị bộ phận đầu cuối và thao tác của bộ phận. Được biết đến như là cuộn cổ tay, nó xoay cánh tay trên theo chuyển động tròn, làm di chuyển các phần giữa các hướng ngang và dọc.

Trục 5: cho phép cổ tay của cánh tay robot nghiêng lên xuống. Trục này chịu trách nhiệm cho chuyển động cao độ và chuyển động lệch. Các chuyển động cao độ, uốn cong, hoặc lên và xuống cũng giống như mở và đóng nắp hộp. Nó chuyển động lệch sang trái và phải giống như một cánh cửa trên bản lề.

Trục 6: đây là cổ tay của cánh tay robot. Nó chịu trách nhiệm cho một chuyển động xoắn cho phép nó xoay tự do theo chuyển động tròn để định vị các bộ phận đầu cuối và để thao tác các bộ phận. Trục thường có khả năng xoay hơn 360 độ theo chiều kim đồng hồ hoặc ngược chiều kim đồng hồ.

II. Đặc điểm chính của cánh tay robot 6 trục là gì?

Một cánh tay robot 6 trục có thể chạm tới bất kỳ điểm nào ở bất kỳ định hướng nào trong khu vực của nó. Điều này khiến nó trở nên tối ưu trong nhiều công việc. Chẳng hạn như:

• Lấy một công cụ từ dưới cùng (ví dụ: tuốc nơ vít), xoay và đặt nó lại chỗ cũ
• Mở ngăn kéo, lấy đồ vật và đóng ngăn kéo
• Viết văn bản trên bàn, trên tường hoặc bất kỳ bề mặt nào khác
• …

Thường có 2 cách để điều khiển robot 6 trục:

• Điều khiển động học nghịch.
• Điều khiển động học thuận.

Các điều khiển đó khá chính xác, nhưng không phải lúc nào chúng cũng rõ ràng, đặc biệt là khi bạn cần thực hiện một động tác phức tạp, với một định hướng phức tạp. Việc tự mình tìm ra các điểm chỉ với những con số có thể là một nhiệm vụ khá dài dòng và nguy hiểm.

Đó là lý do tại sao một số robot có “chế độ học tập” để cho phép bạn “lập trình” robot bằng cách di chuyển nó bằng tay của bạn. Robot sau đó sẽ biết vị trí chính xác của nó nhờ bộ mã hóa trên tất cả 6 trục.

III. Cấu tạo robot 6 trục có cần thiết trong tất cả mọi trường hợp không?

Không, một cánh tay robot 6 trục có thể là một giải pháp quá mức cần thiết trong một số trường hợp. Đối với các ứng dụng cụ thể đòi hỏi độ chính xác nhưng không có chuyển động phức tạp thì tốt hơn chúng ta nên dùng một robot đơn giản.

Giả sử bạn đang xây dựng một máy in 3D cơ bản hoặc máy CNC. Robot 6 trục có thể cung cấp cho bạn các tính năng tốt, nhưng thành thực mà nói, nó chính là một điển hình về kỹ thuật quá mức. Một máy như thế chỉ cần sử dụng 3 trục (dịch x, dịch y và dịch z), không cần sử dụng các phép quay vì bạn vận hành từng lát cắt trên trục z.

Nhưng làm thế nào để xử lý một loạt các máy in 3D? Bản thân máy có thể được chế tạo chỉ với 3 trục, nhưng làm sao để có thể tự động hóa một dòng trong số đó?

Đây là lúc cánh tay robot 6 trục phát huy tác dụng. Robot này sẽ có thể chọn một phần được in 3D, nhấn một số nút và khởi chạy lần in tiếp theo. Với một robot bạn có thể điều khiển nhiều máy in 3D.

IV. 6 trục đôi khi là chưa đủ.

Hãy tưởng tượng bạn đang vận hành trong một môi trường khó khăn với nhiều trở ngại. Bạn sử dụng kế hoạch chuyển động di chuyển robot để chọn đối tượng và việc lập kế hoạch thường thất bại vì không có giải pháp toán học.

Mặc dù một cánh tay robot 6 trục có thể chạm đến bất kỳ vị trí nào, nhưng nó lại có thể gặp khó khăn nếu có chướng ngại vật cản đường. Đây là lúc chúng ta cần đến một robot 7, 8 hoặc 9 trục. Nó có thể vượt qua chướng ngại vật và tiếp cận đối tượng theo cách bạn muốn.

Một robot 7 trục cũng sẽ phù hợp hơn cho các trường hợp sử dụng công nghiệp chính xác, chẳng hạn như hàn. Bạn có thể chọn một cấu hình khác để tiếp cận đối tượng và tránh một số điểm kỳ dị (những điểm mà robot sẽ bị “mắc kẹt”). Robot sau đó có thể được chuẩn bị để tối ưu hóa quỹ đạo phức tạp với nhiều điểm cần tiếp cận.

Chúng ta có thể đoán biết rằng loại robot này chủ yếu được dùng cho các trường hợp sử dụng công nghiệp với các yêu cầu cụ thể. Đối với hầu hết các ứng dụng tiêu chuẩn, bạn sẽ không cần nó.

V. Chúng ta nên sử dụng robot 6 trục khi nào?

Điều này còn tùy thuộc vào các ứng dụng của bạn và những gì bạn muốn đạt được. Trước tiên, bạn cần biết chính xác những công việc mà bạn muốn làm:

• Chọn và đặt nơi mà bạn cần nắm bắt đối tượng từ phía dưới?
• Nhấn nút trên máy, tải, dỡ?
• Tương tác với đồng nghiệp để cung cấp cho anh ấy/cô ấy một số dụng cụ và giữ một số đồ vật trước khi đặt chúng vào hộp?
• …

Trong những trường hợp đó, bạn có thể cần một cánh tay robot 6 trục. Chủ yếu là bạn sẽ muốn có được một hoặc nhiều trong số đó trong các tình huống chung sau:

• Bạn muốn làm các động tác phức tạp.
• Ứng dụng của bạn không chỉ là một công việc duy nhất (ví dụ: cắt gỗ trên bàn) và sẽ quá phức tạp để tích hợp nhiều máy khác nhau.
• Bạn muốn có thể lập trình lại robot, sử dụng nó cho các nhiệm vụ hoàn toàn khác nhau. Công ty Uniduc có dòng sản phẩm robot AGV giúp vận chuyển hàng hóa trong nhà máy. Robot này do Uniduc trực tiếp sản xuất chạy trên công nghệ mới do Uniduc phát triển không sử dụng băng từ hay vạch kẻ dưới nền xưởng giúp tiến kiệm chi phí, vận hành linh hoạt.

Chúc bạn thành đạt trong công việc và hạnh phúc trong cuộc sống !

Hotline / Zalo: 0903 666 014

Website: https://uniduc.com/vi

-------------////--------------------------------------------////------------

HUMANOID ROBOT CỦA CÔNG TY UNIDUC SẢN XUẤT PHÁT TRIỂN.