Là bộ phận cốt lõi của robot công nghiệp, bộ giảm tốc chính xác được yêu cầu phải có các đặc tính của chuỗi truyền ngắn, kích thước nhỏ, công suất lớn, trọng lượng nhẹ và điều khiển dễ dàng so với bộ giảm tốc chung. Có hai loại giảm tốc được sử dụng rộng rãi trong các robot có khớp nối: bộ giảm tốc RV và bộ giảm tốc điều hòa.

I. Nguyên tắc.

1. Bộ giảm tốc RV.

Bộ giảm tốc RV được sử dụng cho ba khớp chân, eo và khuỷu tay của robot mô-men xoắn cao và cho robot công nghiệp có tải trọng lớn. So với bộ giảm tốc điều hòa, chìa khóa của bộ giảm tốc RV nằm ở công nghệ xử lý và công nghệ lắp ráp. Bộ giảm tốc RV có độ bền mỏi, độ cứng và tuổi thọ cao hơn. Đối với ổ đĩa điều hoà, khi thời gian phục vụ tăng lên thì độ chính xác của chuyển động sẽ giảm đáng kể, khuyết điểm của nó là trọng lượng nặng và kích thước lớn.

2. Bộ giảm tốc điều hoà.

Bộ giảm tốc điều hoà là một loại thiết bị truyền động điều hòa, bao gồm máy gia tốc điều hoà và bộ giảm tốc điều hoà. Thiết bị này chủ yếu bao gồm bánh xe cứng, bánh xe linh hoạt, ổ trục và máy tạo sóng, tất cả bộ phận này đều không thể thiếu. Trong số đó, số răng của bánh xe cứng lớn hơn một chút so với bánh xe linh hoạt. Bộ giảm tốc điều hoà được sử dụng trong robot nhỏ được đặc trưng bởi kích thước nhỏ, trọng lượng nhẹ, khả năng mang lớn, độ chính xác của chuyển động cao và tỷ lệ truyền một cấp lớn.

Cả hai đều được chia lưới với các răng khác nhau. Sự khác biệt là một trong những bánh răng chính trong bộ giảm tốc điều hoà là linh hoạt. Nó cần biến dạng tốc độ cao lặp đi lặp lại, vì vậy nó tương đối mỏng manh, khả năng chịu lực và tuổi thọ của nó bị hạn chế. Bộ giảm tốc RV thường sử dụng bánh xe kim tròn. Bộ giảm tốc điều hoà từng sử dụng hình dạng răng phức tạp. Bây giờ một số nhà sản xuất sử dụng hình dạng răng vòng cung đôi. Hình dạng răng này là tiên tiến hơn nhiều so với loại phức tạp trên...

Hai ông lớn trong lĩnh vực này là Nabtesco và Hamonica Drive. Họ gần như độc quyền về việc sử dụng các bộ giảm tốc trên toàn cầu cho robot. Hai bộ giảm tốc này có thể xử lý quy mô micron một cách chính xác. Thật khó để có độ tin cậy cao trong giai đoạn sản xuất hàng loạt, huống hồ gì đến hàng ngàn vòng quay của hoạt động tốc độ cao. Tuy nhiên, sản phẩm có tuổi thọ cao.

II. Cấu tạo của bộ giảm tốc RV và bộ giảm tốc điều hoà.

1. Bộ giảm tốc RV.

Bộ giảm tốc điều hoà bao gồm bốn thành phần cơ bản: bánh xe linh hoạt, máy tạo sóng, bánh xe cứng và ổ trục.

Đường kính ngoài của bánh xe linh hoạt nhỏ hơn một chút so với đường kính trong của bánh xe cứng. Thông thường, bánh xe linh hoạt có ít hơn bánh xe cứng hai răng. Hình dạng elip của bộ tạo sóng xác định rằng các điểm tiếp xúc của răng các bánh xe linh hoạt và cứng được đặt ở hai phía đối diện giữa tâm của hình elip. Khi bộ tạo sóng quay, phần tiếp xúc của răng bánh răng linh hoạt và cứng nhắc bắt đầu nối lưới. Hơn 30% tổng số răng nối lưới đồng thời ở mức đối xứng 180 độ, điều này cũng dẫn đến việc truyền mô-men xoắn cao.

So với bộ truyền động điều hòa thì bộ truyền động RV là một loại truyền mới. Nó được phát triển trên cơ sở truyền dẫn cycloidal truyền thống. Nó giúp khắc phục những thiếu sót của truyền dẫn chu kỳ thông thường. Ngoài ra, nó còn có một loạt các ưu điểm như: kích thước nhỏ, trọng lượng nhẹ, tỷ lệ truyền lớn, tuổi thọ cao, độ chính xác ổn định, hiệu quả cao và truyền ổn định.

Bộ giảm tốc RV bao gồm các vòng quay cycloidal và hỗ trợ hành tinh. Nó được sử dụng rộng rãi trong robot công nghiệp, máy công cụ, thiết bị kiểm tra y tế, hệ thống thu vệ tinh và các lĩnh vực khác nhờ có kích thước nhỏ, khả năng chống va đập mạnh, mô-men xoắn lớn, độ chính xác định vị cao, độ rung nhỏ và tốc độ giảm tốc lớn.

Vỏ và bánh răng tròn của bộ giảm tốc RV được điều khiển bằng thép cứng, do đó khả năng chịu lực rất mạnh. Bánh xe linh hoạt của bộ giảm tốc điều hòa có thể biến dạng liên tục để truyền mô-men xoắn, điều này xác định rằng khả năng của bộ giảm tốc chịu được mô-men xoắn lớn và tải trọng tác động bị hạn chế, do đó nó thường được sử dụng ở mặt trước.

2. Bộ giảm tốc điều hoà.

Cấu trúc của bộ giảm tốc điều hoà đơn giản và nhỏ gọn, và nó phù hợp cho việc áp dụng thu nhỏ, tải thấp và trung bình.

Bộ giảm tốc RV có độ cứng tốt, chống va đập mạnh, truyền trơn tru và độ chính xác cao, phù hợp cho việc áp dụng tải trọng trung bình và nặng. Tuy nhiên, bộ giảm tốc RV cần truyền mô-men xoắn lớn, chịu tác động quá tải lớn và đảm bảo tuổi thọ làm việc như mong đợi. Do đó, một cấu trúc định vị quá tải tương đối phức tạp được sử dụng trong thiết kế, quá trình sản xuất và kiểm soát chi phí cũng rất khó khăn. Bộ giảm tốc RV không có yếu tố lực với biến dạng đàn hồi, vì vậy nó có thể chịu được mô-men xoắn nhất định. Ổ trục của bộ giảm tốc RV là liên kết yếu của nó. Nó rất dễ dàng để vượt qua giới hạn ứng suất ổ trục và gây ra sự hao mòn hoặc vỡ bất thường của ổ trục. Vấn đề này trở nên nổi bật hơn khi chạy ở tốc độ cao, do đó mô-men xoắn định mức của bộ giảm tốc RV giảm thiểu rõ ràng với tốc độ đầu vào.

III. Có mối quan hệ thay thế giữa các bộ giảm tốc không?

Bộ giảm tốc RV có độ bền mỏi, độ cứng và tuổi thọ cao hơn nhiều so với bộ giảm tốc điều hòa thường được sử dụng trong robot. Bên cạnh đó, nó có độ chính xác ttrong phản ứng dữ liệu ổn định. Khác với bộ giảm tốc điều hòa, độ chính xác chuyển động của nó sẽ giảm đáng kể theo thời gian. Do đó, bộ giảm tốc RV được sử dụng rộng rãi trong truyền dẫn robot có độ chính xác cao ở nhiều quốc gia và nó đang dần thay thế vị trí của bộ giảm tốc điều hoà trong truyền dẫn robot tiên tiến.

Những sản phẩm này có mối quan hệ thay thế trong một số mô hình, nhưng chúng chỉ có thể thay thế một phần. Trong hầu hết các trường hợp, rất khó để thay thế tất cả các loại giảm tốc. Ví dụ ở khía cạnh tỷ lệ tốc độ, tỷ lệ tốc độ của điều hoà và RV lớn hơn nhiều so với các hành tinh, do đó, trường có tỷ lệ tốc độ nhỏ là hành tinh. Tất nhiên, tỷ lệ tốc độ của hành tinh có thể lớn, nhưng thật khó để thay thế cho điều hoà và RV. Ví dụ về độ cứng, độ cứng của các hành tinh và RV tốt hơn so với điều hoà. Do đó, rất khó để bộ giảm tốc điều hoà hoạt động tốt trong điều kiện vận hành cứng nhắc.

Bộ giảm tốc điều hoà đặc trưng bởi thiết kế gọn nhẹ. Về mặt này, các hành tinh và RV rất khó đạt được. Vì vậy, tất cả các loại giảm tốc chỉ có thể được thay thế trong một số trường hợp, việc thay thế một sản phẩm này bằng một sản phẩm khác theo mọi hướng là không thực tế.

Việc lựa chọn sử dụng bộ giảm tốc RV hay bộ giảm tốc điều hoà còn tuỳ thuộc vào nhu cầu và công việc cụ thể. Tuy nhiên, điều quan trọng là chúng ta cần chọn các sản phẩm chính gốc, chất lượng cao và đúng giá để tránh bị “mất tiền oan”. Quý khách hàng có nhu cầu mua bộ giảm tốc xin vui lòng liên hệ đến Uniduc qua hotline, email hoặc để lại thông tin dưới khung bình luận. Đội ngũ nhân viên của chúng tôi sẽ nhanh chóng liên hệ để phục vụ cho mọi nhu cầu của bạn.

Chúc bạn thành đạt trong công việc và hạnh phúc trong cuộc sống !

Hotline / Zalo: 0903 666 014

Website: https://uniduc.com/vi

-------------////--------------------------------------------////------------

HUMANOID ROBOT CỦA CÔNG TY UNIDUC SẢN XUẤT PHÁT TRIỂN.