Bánh xe AGV cơ cấu chuyển động & điều hướng cho xe tự hành

Uniduc JSC - 2021-01-21 21:12:09 | 738 lượt xem

Mục lục

Các loại xe tự hành được sản xuất dựa trên sự tổng hợp của nhiều yếu tố cấu tạo thành như bộ điều khiển, hệ thống dẫn hướng, hệ thống truyền động, hệ thống định vị….Mỗi cơ cấu sẻ điểm nhiễm một chức năng nhất định. Trong đó bánh xe AGV có vai trò trong việc truyền động và điều hướng cho các xe tự hành. Nội dung bài viết dưới đây sẽ giúp bạn hiểu rõ hơn về cách phân loại, bố trí và cơ chế động lực học và  bánh xe đường dùng phổ biến hiện nay. 

Vai trò của bánh xe agv trong xe tự hành

Bánh xe một trong những thành phần cấu tạo nên hệ thống truyền động của xe tự hành. Nó được ví như “đôi chân” của Robot tự hành. Nhiệm vụ chính của nó giúp các xe tự hành chuyển động đến mọi vị trí trên lưới tọa độ. Để thực hiện được điều này hệ thống chuyển động phải đạt yêu cầu về tốc độ, gia tốc, momen xoắn và công suất. Các thông số này phải đảm bảo sao cho các xe tự hành di chuyển từ vị trí này đến vị trí khác một cách nhanh, ổn định nhất. 

bánh xe agv

Cấu trúc cơ bản hệ thống chuyển động thường có bánh xe AGV chủ động và bánh xe bị động. Trong đó bánh chủ động có tác dụng cấp momen chuyển động cho xe vừa thực hiện nhiệm vụ làm bánh lái. Bánh bị động có vai trò dẫn hướng đồng thời giúp xe được cân bằng.. 

Các loại bánh xe AGV dùng cho thiết kế

Công nghệ bánh xe AGV được phân thành các loại sau đây:

  • Bánh đa hướng không truyền động.

  • Bánh truyền động Swedish(đa hướng). 

  • Bánh quay tự do tiêu chuẩn. 

  • Bánh truyền động tiêu chuẩn. 

  • Bánh vừa truyền động vừa là bánh lái. 

  • Bánh lái tiêu chuẩn.

Các bánh xe có được nối với với động cơ thông qua cơ cấu điều tốc. Trong đó

  • Bánh xe tiêu chuẩn: 2 bậc tự do, có thể quay quanh trục bánh xe và điểm tiếp xúc.

  • Bánh lái: 2 bậc tự do, có thể quay xung quanh khớp lái. 

  •  Bánh Swedish: 3 bậc tự do, có thể quay đồng thời xung quanh trục bánh xe, trục lăn và điểm tiếp xúc.

Một số cách thiết kế và bố trí cho bánh xe AGV

Cách bố trí và thiết kế bánh xe AGV được mô tả qua bản dưới đây:

Số bánh

Sắp xếp

Mô tả

 

 2

Một bánh lái nằm phía trước , một bánh phía sau

Hai bánh truyền động với trọng tâm ở bên dưới trục xe















 

3

 

Hai bánh truyền động nằm ở giữa và có điểm thức 3 tiếp xúc

Hai bánh truyền động độc lập ở phía sau và một bánh lái ở phía trước

Hai bánh truyền động được nối với trục phía sau, một bánh được đặt phía trước

Hai bánh quay tự do ở phía sau, trong khi đó bánh trước vừa có chức năng truyền động vừa làm nhiệm vụ là bánh lái

3 bánh Swedisk được đặt ở các đỉnh của một tam giác đều. Với kết cấu này robot có thể di chuyển đa hướng.





 

4

2 bánh chủ động ở phía sau, đồng thời hai bánh lái được đặt phía trước.

Hai bánh trước vừa là bánh lái vừa là bánh chủ động

Cả 4 bánh đều là bánh lái và bánh truyền động

Hai bánh truyền động độc lập phía sau/trước, đồng thời có 2 bánh lái ở phía sau/trước

Bốn bánh đều là đa hướng

Hai bánh chuyền động vi sai và có thêm hai điểm tiếp xúc.

Cả 4 bánh vừa là truyền động vừa là bánh lái

6

Hai bánh truyền động nằm ở giữa và 4 bánh đa hướng ở xung quanh

Hai bánh truyền động vi sai ở giữa, 4 bánh đa hướng ở góc 

Mô hình động học của  bánh xe AGV

Mô hình bánh xe robot được lý tưởng hóa theo sơ đồ dưới đây. Trong đó bánh xe sẽ quay  quanh trục của nó (trục Y). Trong khi đó bánh xe chuyển động theo phương X (trục X ). Khi bánh xe chuyển động ở tốc độ thấp, có thể bỏ qua ảnh hưởng của sự trượt của bánh xe so với mặt đường.

Các thông số của bánh xe :

  •  r= bán kính bánh xe.

  •  v= vận tốc dài của bánh.

  • w= vận tốc góc của bánh xe

Xét về mặt động học đây là một bài toán về cách thức chuyển động những không xét sự tác động của lực tới chuyển động của robot. Động học sẽ bao gồm các yếu tố về hình học để xác định vị trí của robot. Ngoài ra nó cũng thể hiện mối quan hệ về thông số điều khiển và trạng thái của thiết bị trong không gian.

Công bánh xe AGV dạng kéo với thiết kế trục khuỷu và cơ chế xoay ngã ba

Đây là công nghệ mới với thiết kế chính là tấm xoay Polyurethane. Trong đó bánh xe được kẹp  trên lõi thép. Nó được ứng dụng cho công nghệ robot đặc biệt là các xe tự hành AGV với chức năng tự điều hướng. Trục khủy có thể xoay theo nhiều hướng khác nhau, mang đến đến hiệu quả cho quá trình vận chuyển xoay mọi hướng các bánh xe agv loại này giúp giảm lỗi cho cảm biến và tăng độ bền.

Các tính năng của bánh xe agv 

  • Bánh xe agv đươc thiết kế có khả năng chịu tải nặng và bảo vệ cao.

  • Bánh xe có độ bền co, với hoạt động không sinh ra tiếng ồn quá lớn.

  • Thích hợp cho công việc tự hành trong không gian hạn chế.

  • Trục khuỷnh làm việc với cơ chế xoay dễ dàng.

  • Giảm  kích thước cho AGV.

Thông số kỹ một số bánh xe có kích thước tiêu chuẩn

Khả Năng chịu tải

(Kg)

Kích Thước bánh xe (MM)

Bánh xe Vật Liệu Cốt Lõi

Tấm Hàng Đầu Kích Thước

(MM)

Mô Hình tia

(MM)

300

100

Nhôm

114x100

76x66.5-92x76

400

100

Thép

114x100

76x66.5-92x76

400

150

Nhôm

160 x115

125.4x62 đến 133.5x85.8

500

150

Thép

160 x115

125.4x62 đến 133.5x85.8

800

150

Thép

184x133.5

133.5x85.7 đến 155.5x104.8

Trên đây là thông tin một về bánh xe AGV cơ cấu thực hiện chuyển động và điều hướng cho xe tự hành. Nội dung trên được chia sẻ từ công ty cổ phần UNIDUC. Hy vọng sẽ giúp bạn hiểu sâu về cơ cấu này hơn. Để nhận thông tin báp giá cũng như thông số kỹ thuật chính xác vui liên hệ công ty cổ phần UNIDUC để được tư vấn cụ thể. 

Bạn hãy đăng kí kênh Youtube của Uniduc để xem được tin tức những robot mới nhất của Uniduc nghiên cứu phát triển TẠI ĐÂY

Chúc bạn thành đạt trong công việc và hạnh phúc trong cuộc sống!

UNIDUC - Chuyên Dây Chuyền Sản Xuất Khẩu Trang Y tế, Robot.

Địa chỉ: 22 Đường 54, Thảo Điền, Quận 2, TP Hồ Chí Minh, Việt Nam

Hotline Tư Vấn Miễn Phí: 089 6688 629 (Mr Đức)

Email:  [email protected]

Website: https://uniduc.com/vi/

Đăng kí nhận tin mới



Đánh giá bài viết

0%

0 Tổng người đánh giá
5
0%
4
0%
3
0%
2
0%
1
0%